. با اين وجود اين سيستم‌ها محدوديت‌هاي زيادي دارند که «آزمايشگاه طراحی پزشکی و الکترومکانیکی» با ساخت کپسول رباتيک اندوسکوپي در اندازه‌ي يک قرص به آن‌ها پرداخته‌اند. يکي از محدوديت‌ها ناتواني در کنترل فعال مکان اين ربات‌ها است (مثلاً هدايت دوربين در جهت مورد نظر). محدوديت ديگر اندازه‌ي آن‌ها است که موجب لغزش و حرکت آن‌ها به اطراف در روده‌ي بزرگ مي‌شود و در نتيجه تصاويري بازگردانده شده کاربرد کلينيکي کمي دارند. علاوه بر اين‌ها ، اين ربات‌ها تاکنون قابليت انجام مستقيم اعمال درمانی يا گرفتن نمونه‌هاي بايوپسي (biopsy) را نداشته‌اند. گروه فوق در «وندربيلت» مشغول کار بر روي سيستم‌هايي هستند که بتوانند هر دو کار تشخيصي و مداخله‌اي را براي کپسول رباتيک انجام دهند. براي پرداختن به موضوعات تشخيصي، آن‌ها با همکاري آزمايشگاه CRIM در ايتاليا، کپسول رباتيکي را ايجاد کرده‌اند که داراي پا است . آخرين نسخه از مجموعه‌اي از نمونه‌هاي اوليه با ابعاد تجاري براي دوربين‌هاي قرصي مطابقت دارد (11 ميلي‌متر شعاع با 25 ميلي‌متر طول) و هم چنين قابل بلعيدن است. اين نمونه شامل 12 پا است که توسط دو موتور تحريک مي‌شوند. ايده‌ي کليدي اين طرح، مکانيزم تعقيب‌کننده‌ي شکاف (slot-follower) است که با تنظيم چرخش کنترل مي‌شود. طراحي ربات در اين ابعاد کوچک نيازمند تمرکز دقيق بر سينماتيک، استاتيک و ديناميک مربوط به مکانيزم است . طراحي و توليد قطعات مربوطه نيز خود يک چالش است. دهم يا حتي صدم ميلي‌متر در اين کار مهم می‌باشد. کپسول رباتيک در شرايط آزمايشگاهي در روده‌ي خوک. تعداد و چينش پاها حتي محيط الاستيک و شل را منبسط مي‌کند. براي پرداختن به قابليت‌هاي مداخله‌ايِ کپسول رباتيک، گروه محرک‌ها و تکنولوژي منبع تغذيه را توسعه داده است. اين تکنولوژي شامل سيستم توليد نيرو از سيالات مي‌شود. طراحي اوليه‌ي کپسول سيال- انرژي. اين کپسول براي دميدن در روده طراحي شده است. 
نظرات شما عزیزان:
|
منوی اصلی
تبادل لینک هوشمند 
ورود
اعضا:
خبرنامه وب سایت:
آمار
وب سایت:
نویسنده: 
